The use of exsessive actuatos structures in automatic vessel movement control systems

Abstract

The article considers the issues of automatic control of the vessel movement with a redundant control structure. Several schemes for splitting control into executive devices of a redundant structure, including an optimal splitting scheme, are considered. A comparative analysis of the considered splitting schemes with the optimal one is carried out. The mathematical and software support for an automatic optimal control system with redundant control has been developed. The operability and efficiency of the mathematical and software support were tested in a closed circuit with a control object in the MATLAB environment and Imitation Modeling Stand. The conducted experiments confirmed the operability and efficiency of the developed method, algorithms and software and allow to recommend them for practical use in the development of vessel control systems with redundant control structures. У статті розглядаються питання автоматичного керування рухом судна з надлишковою структурою керування. Розглянуто кілька схем розділення керування на виконавчі пристрої надлишкової структури, включаючи оптимальну схему розділення. Проведено порівняльний аналіз розглянутих схем розділення з оптимальною. Розроблено математичне та програмне забезпечення автоматичної системи оптимального керування з надлишковим керуванням. Працездатність та ефективність математичного та програмного забезпечення перевірено в замкнутому контурі з об'єктом керування в середовищі MATLAB та стенді імітаційного моделювання. Проведені експерименти підтвердили працездатність та ефективність розробленого методу, алгоритмів та програмного забезпечення та дозволяють рекомендувати їх для практичного використання при розробці систем керування суднами з надлишковими структурами керування.