Use of the Pivot Point concept for automatic control of a vessel without drift angle

Abstract

In recent years, the number of ships and their size has increased significantly, while the size of ports is growing at a much slower pace. There is an urgent need to optimize maneuvering processes in compressed waters. Specialists drew attention to the use of the pivot point concept when maneuvering the vessel in compressed waters, which allows lateral and angular movement of the vessel in the yaw channel to replace one rotational motion around a conditional point – the pivot point. The use of the pivot point concept for maneuvering the vessel with longitudinal speed is investigated, the mathematical modeling of the long approach of the vessel to the mooring object without drift angle is carried out. За останні роки кількість суден та їх розміри значно зросли, тоді як розміри портів зростають значно повільніше. Існує нагальна потреба в оптимізації процесів маневрування в стиснених водах. Спеціалісти звернули увагу на використання концепції точки повороту при маневруванні судна в стиснених водах, яка дозволяє замінити поперечне і кутове переміщення судна в каналі повороту один обертальний рух навколо умовної точки – точки повороту. Досліджено використання концепції точки повороту для маневрування судна з поздовжньою швидкістю, проведено математичне моделювання тривалого підходу судна до об’єкта швартування без кута дрейфу.